机器人开发环境

English · 简体中文 · 兼容矩阵 · 迁移记录

本模块用于把一台新工作站配置成可检查、可复现的具身智能开发环境。内容覆盖版本选择、环境隔离、Smoke Test、仿真器选择、ROS 接入与实验记录；“安装命令成功”不等于训练、渲染、任务或真实机器人已经验证。

先选择宿主路径

目标	建议起点	原因
ROS 2 与 Gazebo 入门	Ubuntu 24.04 + ROS 2 Jazzy + Gazebo Harmonic	经审阅的 LTS 教学组合，ros_gz 由 ROS 仓库提供。
维护 Ubuntu 22.04 机器人栈	ROS 2 Humble + Gazebo Fortress	保持 Humble 的默认二进制组合。
Windows 笔记本学习 ROS	WSL2 + Ubuntu 24.04	使用 Linux ROS 软件包和 WSLg，但不把 WSL 当成实时真机证据。
接触仿真与模型编辑	原生 Python + MuJoCo	安装轻、MJCF/URDF 路径直接、物理与渲染边界清楚。
GPU 并行机器人学习	Isaac Lab 或 Genesis World	安装前必须重新核对上游 OS、Python、驱动与加速器矩阵。

下面两个命令只读取信息，不修改系统：

python tools/robotdev/stack_resolver.py --host wsl2 --ubuntu 24.04
bash tools/robotdev/check_env.sh

环境搭建 Pipeline

研究目标
    ↓
宿主机与加速器盘点
    ↓
从官方文档选择受支持版本组合
    ↓
隔离环境与依赖锁定
    ↓
导入 → 最小场景 → 渲染 → ROS 桥接
    ↓
任务 Smoke → 确定性回归 → Benchmark
    ↓
硬件专属安全审查（独立门禁）

门禁	通过条件	不能证明
导入	包可以导入并报告版本。	渲染、物理任务或 GPU 正确。
场景	最小世界可构建并推进。	机器人模型具有真实物理保真度。
渲染	可生成交互画面或离屏帧。	训练实际使用了预期加速器。
桥接	指定消息按时间戳跨越 ROS 与仿真器。	控制延迟稳定或真机安全。
任务	固定种子与指标通过限定任务。	泛化或 Sim-to-Real 迁移。

分项指南

指南	学习结果
兼容矩阵	选择宿主路径，并为易变版本结论记录日期。
ROS 2 + Gazebo	构建工作空间、使用默认组合并检查桥接边界。
MuJoCo	安装官方 Python 绑定并运行正确的 MJCF Smoke。
Isaac Lab	遵循当前官方安装路线，区分启动证据与任务证据。
Genesis World	安装当前软件包并执行官方最小场景模式。
Python、CUDA 与 WSL2	隔离环境，避免混淆驱动、Toolkit 与框架运行时。
故障排查	按层定位问题，不使用危险的全局绕过。

可复现环境回执

进入研究基线的每套环境都应记录：

• 宿主 OS，以及原生、WSL2、容器还是远程环境；
• Python、仿真器、ROS、Gazebo、PyTorch、驱动与锁文件版本；
• GPU、CPU 架构、内存与渲染后端；
• 安装来源、完整命令、Git 提交、随机种子与 Smoke 输出；
• 证据等级：导入、场景、渲染、桥接、任务、基准或真机。

机器可读兼容数据位于 tools/robotdev/stack_matrix.json。其中的审阅日期是内容新鲜度边界，不代表外部依赖永远不变。