具身智能 Pipeline 总览

这里把仓库中的知识章节整理为端到端工程闭环。每条路线都明确前置知识、输入、阶段、产物、指标与晋级门槛；命令统一登记在可机器校验的 pipelines/manifest.json 中。

快速开始

python scripts/run_pipeline.py --list
python scripts/run_pipeline.py --validate
python scripts/run_pipeline.py --show vla-policy
python scripts/run_pipeline.py --run vla-policy --dry-run
python scripts/run_pipeline.py --run vla-policy

先运行 smoke 模式确认接口和数据流，再在算力、数据和记录条件满足后使用 --full。--dry-run 只展示命令，不实际训练。

十条主线

方向	工程闭环	当前证据	文档
仿真与数据	任务定义 → 仿真器 → 专家策略 → 轨迹 → 质量检查	已有 smoke test	进入
VLA 策略	多模态数据 → 训练 → 闭环评估 → 消融	教学基线可 smoke test	进入
世界模型	转移数据 → 动力学模型 → rollout → 规划	模型可 smoke test，规划独立验证	进入
RL 后训练	MDP → 奖励 → PPO → 评估 → 回归检查	教学基线可 smoke test	进入
机器人基础模型	观测协议 → 模型适配 → 动作块 → 安全层	Mock 接口已验证	进入
具身推理	指令 → 任务计划 → 技能 → 反馈 → 重规划	规则规划接口已验证	进入
Sim-to-Real	仿真 → 鲁棒性 → HIL → 影子模式 → 受控部署	工程门禁已文档化	进入
灵巧手重定向	关键点 → 几何 → IK/优化 → 平滑 → 评估	合成输入可 smoke test	进入
感知与状态估计	标定 → 同步 → 融合 → 不确定性 → 验证	工程契约已文档化	进入
导航与运动控制	状态 → 地图/地形 → 规划 → 控制 → 恢复	工程契约已文档化	进入

English navigation: Pipeline Catalog.

证据标签

• smoke-tested：仓库内有轻量可执行路径，可检查基本连通性。
• interface-tested：无需真实权重或硬件即可检查协议、形状和适配器。
• documented：门禁与步骤已明确，但真实系统不能由一条本地命令代替。
• experimental：探索路线，不应直接当作已验证基线。

Smoke test 通过只代表“管线接通”，不代表研究效果达标，更不代表可直接上真机。任何结果都应同时保存配置、随机种子、硬件、权重版本和结果文件。